根据设计，DRV2604 可在一条共用 I²C 兼容总线上对 ERM 和 LRA 传动器进行极其灵活的触觉控制。该控制使得主机处理器无需再生成脉宽调制 (PWM) 驱动信号，从而节省了成本高昂的计时器中断和硬件引脚。

DRV2604 器件包含足够的集成 RAM，从而允许用户预先加载超过 100 个的定制波形。可以通过 I²C 即时回放这些波形，也可以选择通过硬件触发引脚来触发这些波形。此外，主机处理器可利用实时回放模式旁路掉库回放引擎并通过 I²C 从主机直接播放波形。

DRV2604 器件还包含一个智能环路架构，该架构可实现针对 LRA 的轻松自动谐振驱动以及优化反馈的 ERM 驱动。这种反馈提供了自动过驱和制动，进而形成简化的输入波形范式并实现可靠电机控制和持续电机性能。

DRV2604 器件 具有 一个经三重调制的输出级，从而能够提供比基于线性的输出驱动器更高的效率。DRV2604 器件采用 9 焊球 WCSP 封装，具有很少的组件数量，操作灵活，是支持触控的便携式振动和触觉应用的理想 选择。

• 灵活触控反馈/Vibra 驱动程序
  • LRA（线性谐振致动器）
  • ERM（偏轴转动惯量)
• 由 I2C 控制的数字回放引擎
  • 用于存储波形的内部 RAM
  • 通过 I2C 实现的实时回放模式
• 智能环路架构(1)
  • 自动过驱/刹车 (ERM/LRA)
  • 自动共振跟踪 (LRA)
  • 自动传动器诊断 (ERM/LRA)
  • 自动水平校准 (ERM/LRA)
• Immersion TouchSense?3000 兼容
• 占空比控制范围介于 0% 至 100% 之间的可选脉宽调制 (PWM) 输入
• 可选模拟输入控制
• 可选硬件触发引脚
• 高效输出驱动
• 快速启动时间
• 电源电压上的持续加速
• 兼容 1.8V 电压的 VDD 耐压数字引脚 (1)

(1)正在申请专利的控制算法

• Haptic actuator type
• ERM, LRA
• Features
• Smart Loop , RAM Available
• Input signal
• PWM, Analog, I2C
• Vs (Min) (V)
• 2.5
• Vs (Max) (V)
• 5.5
• Output voltage (Max) (V)
• 5.5
• Vout (Max) (V p-p)
• 11
• Iq (Typ) (mA)
• 0.6
• Shutdown current (ISD) (uA)
• 1.75
• Startup time (ms)
• 0.7
• Operating temperature range (C)
• -40 to 85

DRV2604的完整型号有：DRV2604YZFR、DRV2604YZFT，以下是这些产品的关键参数及官网采购报价：

DRV2604YZFR，工作温度：-40 to 85，封装：DSBGA (YZF)-9，包装数量MPQ：3000个，MSL 等级/回流焊峰值温度：Level-1-260C-UNLIM，引脚镀层/焊球材料：SNAGCU，TI官网DRV2604YZFR的批量USD价格：.684（1000+）

DRV2604YZFT，工作温度：-40 to 85，封装：DSBGA (YZF)-9，包装数量MPQ：250个，MSL 等级/回流焊峰值温度：Level-1-260C-UNLIM，引脚镀层/焊球材料：SNAGCU，TI官网DRV2604YZFT的批量USD价格：.821（1000+）

DRV-ACC16-EVM — 触觉加速计测量工具

DRV-ACC16-EVM 评估模块 (EVM) 可让您轻松测量触觉反馈、加速度和振动强度并确定其特性。此 EVM 使用加速计 IC 采集加速度数据，并将 X、Y 和 Z 轴数据作为一个模拟信号进行输出，随后示波器可对该信号进行测量。根据加速度数据，您可测量振动强度、启动时间、制动时间和波形形状，以比较波形、传动器和机械设计。此 EVM 使用灵活的 PCB 进行设计，可更大限度地降低加速计对机械系统的影响。

DRV2604EVM-CT — 用于具有内置库和智能控制引擎的 ERM 与 LRA 的触觉驱动器的 DRV2604EVM-CT 评估

DRV2604 是一种专门为线性共振传动器 (LRA) 和偏心旋转质量 (ERM) 电机设计的触觉驱动器。它提供多种功能，可帮助消除触觉电机控制的设计复杂性，包括较小的解决方案尺寸、高效率输出驱动器、闭环电机控制、快速器件启动以及自动共振频率跟踪。

DRV2604EVM-CT 评估模块 (EVM) 是 DRV2604 的完整演示与评估平台。该套件包括微控制器、线性传动器、偏心旋转质量电机、样本波形和电容式触控按钮，可用于充分展示和评估 DRV2604。

HAPTICS-CONSOLE — Haptics Control Console 软件

Haptic Control Console 软件是 TI 触觉驱动器的评估和开发套件。Haptic Control Console 软件支持对我们的触觉驱动器和第三方触觉传动器进行评估，以开发高级触觉反馈。

要开始使用，只需通过 USB 将用于触觉驱动器的评估模块 (EVM) 连接到装有 Haptic Control Console 软件的计算机，以便设置、控制和评估整个器件。Haptic Control Console 软件包括快速设置控制台、完整器件寄存器映射和基本器件 RAM 管理（针对适用的器件）。

支持的评估模块和所需的硬件

评估模块 (EVM)

需要额外的硬件

DRV2604EVM-CT

(...)

DRV260XSW-LINUX — 用于 DRV260x 的 Linux 驱动程序

Linux 驱动程序支持 DRV2604、DRV2604L、DRV2605 和 DRV2605L 触觉电机驱动器。Linux 驱动程序支持通过 I2C 总线进行通信，并支持触觉波生成的 ERM 和 LRA 模式。
Linux 主线状态

在 Linux 主线中提供：是
可通过 git.ti.com 获取：不适用

支持的器件:

• DRV2604
• DRV2604L
• DRV2605
• DRV2605L

Linux 源文件

main C 源文件位于：drivers/input/misc

与该器件关联的文件为：

drivers/input/misc/drv260x.c

(...)

Haptic Control Console v1.6.0.2 (Rev. D)

The DRV2604/5 Design Equation document assists the user in the design phase by calculating the driver hardware configuration based off of user-defined input parameters. The DRV2604/5 is designed to give extremely flexible haptic control of ERM and LRA actuators over a shared I2C compatible (...)